Lub ntiaj teb thawj zaugmuaj neeg hlauyug hauv Tebchaws Meskas xyoo 1962. Tus kws tshaj lij Asmeskas George Charles Devol, Jr. tau thov "tus neeg hlau uas tuaj yeem hloov pauv mus rau automation los ntawm kev qhia thiab rov ua haujlwm". Nws lub tswv yim tau ua rau muaj kev cuam tshuam nrog tus neeg ua lag luam Joseph Frederick Engelberger, uas yog lub npe hu ua "leej txiv ntawm cov neeg hlau", thiab yog li ntawd.muaj neeg hlaulub npe hu ua "Unimate (= tus neeg koom tes ua haujlwm nrog lub peev xwm thoob ntiaj teb)" tau yug los.
Raws li ISO 8373, cov neeg hlau muaj kev lag luam yog kev sib koom ua ke los yog ntau-degree-of-freedom robots rau kev lag luam. Industrial robots yog cov cuab yeej siv tshuab uas tuaj yeem ua haujlwm thiab yog cov tshuab uas tso siab rau lawv tus kheej lub zog thiab kev tswj hwm kom ua tiav ntau yam haujlwm. Nws tuaj yeem lees txais tib neeg cov lus txib lossis khiav raws li cov kev pabcuam ua ntej. Niaj hnub nimno industrial robots tseem tuaj yeem ua raws li cov hauv paus ntsiab lus thiab cov txheej txheem tsim los ntawm kev txawj ntse technology.
Cov ntawv thov kev lag luam muaj xws li vuam, pleev xim, sib dhos, sau thiab tso (xws li ntim, palletizing thiab SMT), kev tshuaj xyuas thiab kev sim khoom, thiab lwm yam; tag nrho cov hauj lwm ua tiav nrog efficiency, durability, ceev thiab raug.
Cov kev teeb tsa neeg hlau feem ntau siv yog cov neeg hlau hais lus, SCARA neeg hlau, delta neeg hlau, thiab Cartesian neeg hlau (cov neeg hlau nyiaj siv ua haujlwm lossis xyz neeg hlau). Robots nthuav tawm ntau qib ntawm kev tswj hwm tus kheej: qee cov neeg hlau tau tsim los ua cov haujlwm tshwj xeeb ntau zaus (rov ua dua tshiab) ncaj ncees, tsis muaj kev hloov pauv, thiab muaj qhov raug siab. Cov kev ua no yog txiav txim los ntawm cov txheej txheem kev ua haujlwm uas qhia txog kev taw qhia, acceleration, ceev, deceleration, thiab nyob deb ntawm ib tug series ntawm kev sib koom ua ke. Lwm cov neeg hlau hloov tau yooj yim dua, vim tias lawv yuav tsum tau txheeb xyuas qhov chaw ntawm cov khoom lossis txawm tias cov haujlwm yuav tsum tau ua ntawm cov khoom. Piv txwv li, rau cov kev taw qhia meej dua, cov neeg hlau feem ntau suav nrog cov tshuab pom kev ua haujlwm raws li lawv qhov muag pom, txuas nrog cov khoos phis tawj lossis cov tswj hwm muaj zog. Artificial txawj ntse, los yog txhua yam uas yuam kev rau kev txawj ntse txawj ntse, tau dhau los ua qhov tseem ceeb hauv kev lag luam niaj hnub no.
George Devol thawj zaug tau tshaj tawm lub tswv yim ntawm kev lag luam neeg hlau thiab thov rau patent hauv 1954. (Cov patent tau tso cai rau xyoo 1961). Xyoo 1956, Devol thiab Yauxej Engelberger tau koom nrog Unimation, raws li Devol tus thawj patent. Nyob rau hauv 1959, Unimation tus thawj industrial robots yug nyob rau hauv lub tebchaws United States, ushering nyob rau hauv ib tug tshiab era ntawm kev loj hlob neeg hlau. Unimation tom qab ntawv tso cai nws cov thev naus laus zis rau Kawasaki Heavy Industries thiab GKN los tsim Unimates industrial robots hauv Nyiv thiab United Kingdom, feem. Rau ib lub sijhawm, Unimation tus neeg sib tw tsuas yog Cincinnati Milacron Inc. hauv Ohio, Tebchaws Asmeskas. Txawm li cas los xij, nyob rau xyoo 1970s, qhov xwm txheej no tau hloov pauv tseem ceeb tom qab ntau lub koom haum Nyij Pooj loj tau pib tsim cov neeg hlau zoo sib xws. Kev lag luam neeg hlau tau tawm sai heev hauv Tebchaws Europe, thiab ABB Robotics thiab KUKA Robotics tau coj cov neeg hlau mus rau kev lag luam hauv xyoo 1973. Thaum xyoo 1970s, kev txaus siab rau cov neeg hlau tau loj hlob, thiab ntau lub tuam txhab Asmeskas tau nkag mus rau hauv thaj chaw, suav nrog cov tuam txhab loj xws li General Electric thiab General Motors (uas koom tes nrog Nyiv FANUC Robotics tau tsim los ntawm FANUC). American startups suav nrog Automatix thiab Adept Technology. Thaum lub sij hawm robotics boom hauv 1984, Unimation tau txais los ntawm Westinghouse Electric rau $ 107 lab. Westinghouse tau muag Unimation rau Stäubli Faverges SCA hauv Fab Kis xyoo 1988, uas tseem ua rau cov neeg hlau sib txuas lus rau kev lag luam thiab kev siv chav huv, thiab txawm tau txais Bosch txoj kev faib neeg hlau hauv xyoo 2004.
Txhais Cov Ntsiab Lus Kho Tus lej ntawm Axes - Ob lub axes yuav tsum tau mus nyob qhov twg hauv lub dav hlau; peb axes yuav tsum tau mus nyob qhov twg hauv qhov chaw. Yuav kom tswj tau qhov taw tes ntawm qhov kawg ntawm caj npab (piv txwv li, dab teg), yuav tsum muaj peb axes (yias, suab, thiab yob) yuav tsum tau. Qee cov qauv tsim (xws li SCARA robots) txi cov lus tsa suab rau tus nqi, ceev, thiab raug. Degrees of Freedom – Feem ntau yog tib yam li cov axes. Lub hnab ntawv ua haujlwm – Qhov chaw nyob hauv qhov chaw uas tus neeg hlau tuaj yeem ncav cuag. Kinematics - Qhov tseeb configuration ntawm tus neeg hlau lub cev nruj thiab cov pob qij txha, uas txiav txim siab tag nrho cov neeg hlau txav tau. Hom neeg hlau kinematics muaj xws li articulated, cardanic, parallel, thiab SCARA. Lub peev xwm lossis lub peev xwm thauj khoom - hnyav npaum li cas tus neeg hlau tuaj yeem nqa tau. Kev nrawm - sai npaum li cas tus neeg hlau tuaj yeem tau txais nws qhov kawg ntawm caj npab mus rau hauv txoj haujlwm. Qhov kev ntsuas no tuaj yeem txhais tau tias yog angular lossis linear tshaj tawm ntawm txhua qhov axis, lossis raws li kev sib xyaw tshaj tawm, lub ntsiab lus ntawm qhov kawg ntawm caj npab. Acceleration - Yuav ua li cas sai npaum li cas lub axis tuaj yeem nrawm. Qhov no yog qhov txwv tsis pub, vim tias tus neeg hlau yuav tsis tuaj yeem ncav cuag nws qhov siab tshaj plaws thaum ua haujlwm luv luv lossis txoj hauv kev nyuaj nrog kev hloov pauv ntau zaus. Qhov tseeb - Yuav ua li cas kaw tus neeg hlau tuaj yeem mus rau txoj haujlwm xav tau. Qhov tseeb yog ntsuas raws li deb npaum li cas tus neeg hlau txoj hauj lwm qhov tseeb yog los ntawm txoj hauj lwm xav tau. Qhov tseeb tuaj yeem txhim kho los ntawm kev siv cov cuab yeej ntsuas sab nraud xws li cov tshuab tsis pom kev lossis infrared. Reproducibility - Yuav ua li cas zoo ib tug neeg hlau rov qab mus rau ib tug programmed txoj hauj lwm. Qhov no txawv ntawm qhov tseeb. Tej zaum nws yuav raug hais kom mus rau ib qho XYZ txoj hauj lwm thiab nws tsuas yog mus rau hauv 1 hli ntawm txoj hauj lwm ntawd. Qhov no yog qhov tseeb qhov teeb meem thiab tuaj yeem kho nrog calibration. Tab sis yog tias txoj haujlwm ntawd tau qhia thiab khaws cia hauv lub cim xeeb tswj, thiab nws rov qab mus rau hauv 0.1 hli ntawm txoj haujlwm qhia txhua lub sijhawm, ces nws qhov kev rov ua dua yog nyob rau hauv 0.1 hli. Qhov tseeb thiab rov ua dua yog qhov ntsuas sib txawv heev. Repeatability feem ntau yog qhov tseem ceeb tshaj plaws rau cov neeg hlau thiab zoo ib yam li "precision" hauv kev ntsuas - nrog rau qhov tseeb thiab qhov tseeb. TS EN ISO 9283 [8] Cov txheej txheem ntsuas qhov tseeb thiab rov ua dua. Feem ntau, cov neeg hlau raug xa mus rau ib txoj haujlwm qhia ob peb zaug, txhua zaus mus rau plaub lwm txoj haujlwm thiab rov qab mus rau txoj haujlwm qhia, thiab ntsuas qhov yuam kev. Qhov rov ua tau yog tom qab ntsuas qhov sib txawv ntawm cov qauv no hauv peb qhov ntev. Ib tus neeg hlau raug cai tuaj yeem muaj qhov ua yuam kev uas dhau qhov rov ua dua, thiab qhov no yuav yog qhov teeb meem ntawm kev ua haujlwm. Tsis tas li ntawd, qhov sib txawv ntawm lub hnab ntawv ua haujlwm yuav muaj qhov sib txawv ntawm qhov sib txawv, thiab kev rov ua dua yuav txawv nrog kev ceev thiab kev them nyiaj. ISO 9283 qhia meej tias qhov tseeb thiab rov ua tau raug ntsuas ntawm qhov siab tshaj plaws thiab ntawm qhov siab tshaj plaws payload. Txawm li cas los xij, qhov no tsim cov ntaub ntawv pessimistic, vim tias tus neeg hlau qhov tseeb thiab rov ua dua yuav zoo dua ntawm cov khoom sib zog thiab nrawm. Rov ua dua nyob rau hauv cov txheej txheem kev lag luam tseem cuam tshuam los ntawm qhov tseeb ntawm tus terminator (xws li lub gripper) thiab txawm tias los ntawm kev tsim "ntiv tes" ntawm lub gripper uas yog siv los tuav cov khoom. Piv txwv li, yog hais tias ib tug neeg hlau khaws ib tug ntsia hlau los ntawm nws lub taub hau, cov ntsia hlau yuav nyob rau ntawm ib tug random kaum. Kev sim tom qab tso cov ntsia hlau rau hauv lub qhov ntsia hlau yuav ua tsis tiav. Cov xwm txheej zoo li no tuaj yeem txhim kho los ntawm "cov khoom siv lead ua", xws li ua rau qhov nkag ntawm lub qhov tapered (chamfered). Motion Control - Rau qee qhov kev siv, xws li kev xaiv yooj yim thiab qhov chaw ua haujlwm sib dhos, tus neeg hlau tsuas yog yuav tsum rov qab mus los ntawm qee qhov kev qhia ua ntej. Rau kev siv ntau dua, xws li vuam thiab pleev xim (tshuaj pleev xim), kev txav yuav tsum tau tswj tsis tu ncua raws txoj hauv kev hauv qhov chaw ntawm qhov kev taw qhia thiab ceev. Fais fab Source - Qee cov neeg hlau siv lub tshuab hluav taws xob, lwm tus siv hydraulic actuators. Lub qub yog sai dua, qhov tom kawg yog qhov muaj zog dua thiab muaj txiaj ntsig zoo rau kev siv xws li pleev xim rau qhov twg cov nplaim hluav taws tuaj yeem ua rau tawg; Txawm li cas los xij, cov huab cua uas tsis tshua muaj siab nyob hauv caj npab tiv thaiv qhov nkag ntawm cov vapors flammable thiab lwm yam kab mob. Tsav - Qee cov neeg hlau txuas cov motors rau cov pob qij txha los ntawm lub zog; lwm tus muaj cov motors txuas ncaj qha rau cov pob qij txha (direct drive). Kev siv lub zog ua rau ntsuas tau "rov qab", uas yog qhov kev txav dawb ntawm ib qho axis. Cov neeg hlau me me feem ntau siv cov high-speed, low-torque DC motors, uas feem ntau yuav tsum muaj cov iav sib piv ntau dua, uas muaj qhov tsis zoo ntawm cov backlash, thiab nyob rau hauv cov xwm txheej zoo li no cov iav reducers feem ntau siv hloov. Kev Ua Raws Cai - Qhov no yog qhov ntsuas ntawm lub kaum sab xis lossis qhov nrug uas lub zog siv rau lub axis ntawm tus neeg hlau tuaj yeem txav mus los. Vim yog kev ua raws cai, tus neeg hlau yuav txav me ntsis qis dua thaum nqa lub siab tshaj plaws them nyiaj ntau dua li thaum nqa tsis muaj payload. Kev ua raws cai kuj muaj feem cuam tshuam rau cov nyiaj overrun nyob rau hauv cov xwm txheej uas acceleration yuav tsum tau txo nrog ib tug high payload.
Post lub sij hawm: Nov-15-2024
